Этого робота-манипулятора МП-9с я делал в университете вместо какого-то зачета. Схема получилась сложной - можно проще, но это я понял позно. В документе приведена такая схема, какая должна была бы обеспечивать максимальное количество устройств и датчиков. Робот работал. Правда не стабильно (скорее всего был слабый блок питания) на компутере P120 без винта, грузился с дискеты, и именно поэтому управляющая программа написана на Паскале (его компилятор входит на дискету).